کنترل و شبیه سازی حرکت روبات خودگردان سیار به روش تطبیقی با در نظر گرفتن پارامترهای عدم قطعیت لغزش
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه شیراز - مرکز آموزش الکترونیکی
- نویسنده احسان اله رحمانیان
- استاد راهنما محمدحسین شفیعی امیر لطف آور علیرضا خیاطیان
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1391
چکیده
هدف این تحقیق کنترل و شبیه سازی حرکت روبات متحرک خود گردان، با در نظر گرفتن پارامترهای عدم قطعیت لغزش، است. با در نظر گرفتن اینکه تا کنون لغزش به عنوان یک ورودی اغتشاشی در مدلهای سینماتیک در مقالات مورد تحلیل و بررسی قرار گرفته است، در این تحقیق مدل دینامیکی سیستم با توجه به اثر لغزش مورد استفاده قرار گرفته و یک کنترل کننده تطبیقی جهت تضمین ردیابی صحیح مسیر، طراحی و شبیه سازی می گردد. پایداری سیستم با انتخاب مناسب تابع لیاپانوف تضمین می گردد. در روند طراحی کنترل کننده تطبیقی، ابتدا فرض می گردد که مقدار لحظه ای پارامترهای لغزش در هنگام حرکت اندازه گیری می شود. سپس جهت واقعی تر شدن کنترل کننده طراحی شده، از تخمینگر برای تخمین مقادیر لحظه ای لغزش استفاده می گردد.
منابع مشابه
طراحی سیستم کنترل ABS با در نظر گرفتن کنترل حرکت کناری به روش ترکیبی PID و SMC
امروزه از سیستم‌های کنترلی، بویژه سیستم‌های ترمز ضد قفل و کنترل رانش به دلیل ایمنی زیادی که این سیستم‌ها در جلوگیری از بروز خطر و تصادف فراهم می‌کنند در بسیاری از وسایل نقلیه استفاده می‌گردد. اگر چه این سیستم‌ها مزایای بسیار زیادی در کنترل دینامیک خودرو دارند، اما آنها فقط دینامیک طولی خودرو را مستقیماً کنترل می‌کنند و دینامیک کناری بطور مستقیم تحت کنترل آنها نیست، چرا که هیچ پس‌خوراندی از کمیت...
متن کاملطراحی سیستم کنترل ABS با در نظر گرفتن کنترل حرکت کناری به روش ترکیبی PID و SMC
Control Systems such as Anti Lock Brake Systems (ABS) and Traction Control Systems (TCS) are vastly used in most vehicles as to enhance the safety of the systems. These systems have many virtues on controlling the dynamics of vehicles, but they only control the longitudinal dynamics of the vehicle directly and the lateral dynamics of vehicle is not controlled because they do not receive any fee...
متن کاملتحلیل پایداری سیستم‌های سوئیچ‌شوندۀ خطی گسسته‌زمان با در نظر گرفتن تاخیر زمانی و عدم قطعیت پارامتری
در این مقاله شرایط پایداری برای یک سیستم سوئیچ‌شوندۀ خطی گسسته‌زمان در حضور عدم قطعیت پارامتری و تاخیر زمانی مورد مطالعه قرار می‌گیرد. تاخیر به‌صورت متغیر با زمان اما محدود فرض شده و براساس تابعی‌های لیاپانوف، شروط کافی جهت تعیین حد بالای مجاز برای تاخیر زمانی مورد جستجو قرار می‌گیرد. علاوه براین، روش زمان سکون میانگین که یکی از ابزارهای موثر جهت بررسی پایداری در سیستم‌های سوئیچ‌شونده است، جهت...
متن کاملمقایسه تأثیر وضعیت طاق باز و دمر بر وضعیت تنفسی نوزادان نارس مبتلا به سندرم دیسترس تنفسی حاد تحت درمان با پروتکل Insure
کچ ی هد پ ی ش مز ی هن ه و فد : ساسا د مردنس رد نامرد ي سفنت سرتس ي ظنت نادازون داح ي سکا لدابت م ي و نژ د ي سکا ي د هدوب نبرک تسا طسوت هک کبس اـه ي ناـمرد ي فلتخم ي هلمجزا لکتورپ INSURE ماجنا م ي دوش ا اذل . ي هعلاطم ن فدهاب اقم ي هس عضو ي ت اه ي ندب ي عضو رب رمد و زاب قاط ي سفنت ت ي هـب لاتـبم سراـن نادازون ردنس د م ي سفنت سرتس ي لکتورپ اب نامرد تحت داح INSURE ماجنا درگ ...
متن کاملکنترل لغزشی- تطبیقی سیستم فوق آشوب لورنز با در نظر گرفتن عدم قطعیت، اغتشاش، ورودی های کنترلی غیر خطی و ناشناخته بودن پارامتر های سیستم
در این مقاله، ابتدا مدل دینامیکی سیستم فوق آشوب لورنز به طور مختصر معرفی می گردد. در ادامه کنترل کننده های مد لغزشی- تطبیقی چنان طراحی می شوند که سیستم فوق آشوب لورنز با وجود عوامل ناخواسته ای همچون عدم قطعیت، اغتشاش،ورودی های کنترلی غیر خطی پایدار گردد.فرض می شود کران های بالای عدم قطعیت، اغتشاش و پارامتر های سیستم لورنز نامعلوم باشند. برای طراحی کنترل کننده های لغزشی- تطبیقی از دو سطح لغزشی -...
متن کاملبهینهسازی مدل برنامه‌ریزی تولید بلند مدت با در نظر گرفتن عدم قطعیت عیار با روش آزادسازی لاگرانژی - الگوریتم خفاش
یکی از ارکان اصلی برنامه‌ریزی معدن، برنامه‌ریزی تولید بلند مدت است که یک امر بسیار مهّم در تحقیقات نظری استخراج معادن روباز می‌باشد و توزیع جریان نقدینگی را در سراسر عمر معدن مشخص می‌نماید. در واقع هدف برنامه‌ریزی بیشینه‌کردن ارزش خالص فعلی از مجموع سودهایی است که در آینده تولید می‌شوند. برای رسیدن به این هدف بایستی همه محدودیت‌های عملیاتی از قبیل: شیب، آمیختن عیارهای مختلف، تولید ماده معدنی و ظ...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه شیراز - مرکز آموزش الکترونیکی
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023